Im Jahre 2371 wird das Föderationsschiff USS Voyager NCC-74656 von einer gewaltigen Kraft, genannt "der Fürsorger" in den Delta Quadranten verschleppt. Dieser Fürsorger stirbt jedoch, bevor er die Voyager wieder in die Heimat schicken kann, und so finden sich Schiff und Crew 75,000 Lichtjahre von der Erde entfernt auf sich allein gesellt. Auf ihrem Weg verbünden sie sich mit einer Gruppe von Maquis und machen sich auf ihren Weg nach Hause. Sie treffen dabei nicht nur auf freundlich gestimmte Spezies und haben den einen oder anderen Kampf gegen Kazon, Hirogen, Vidiianer, Krenim, die Borg oder die mächtige Spezies 8472 zu bestehen.